Ce monastère fut fondé en 1044 par le roi de Navarre, sur la grotte où, attiré par un vautour et une perdrix, il aurait découvert une statue de la Vierge. À l'étage inférieur du cloître de los Caballeros (1518), de style gothique flamboyant, se distinguent d'élégants remplages plateresques et des tombeaux Renaissance. Dans l'église on admirera le panthéon royal (16e s.), le tombeau de Blanche de Navarre (12e s.) et les stalles (15e s.) du coro alto.