Premier monastère important construit par les cisterciens, Rievaulx fut fondé vers 1132, et les bâtiments monastiques ont probablement été achevés au début du 12e s. La nef, austère, date de la même époque. Les murs du sanctuaire, de style Early English du 13e s., s'élèvent encore sur une hauteur de trois étages. Le tombeau du premier abbé, William, se trouve dans le mur ouest de la salle capitulaire. Le musée, rénové en 2016, illustre l'histoire de l'abbaye.