Son nom fait référence à l'épisode mythologique, situé près de ce rocher par Virgile, dans lequel le pilote troyen de la flotte d'Énée, Palinure, tomba à la mer. Ses côtes sont parsemées de grottes dont la plus connue porte le nom de Grotta Azzurra en raison de ses reflets bleus. Elles se cachent au coeur de cet imposant promontoire sur lequel on peut admirer au printemps la primevère de Palinuro. Belles plages à proximité.