Installé dans les salles de l'ancien évêché, ce musée retrace l'histoire de Lausanne des origines à nos jours. Depuis le printemps 2018, une nouvelle exposition permanente est consacrée aux métamorphoses urbaines. La maquette de la Lausanne de 1638 est spectaculaire. L'urbanisation de la ville est présentée par thèmes (eau, logement, ponts, influence des Lumières, hygiène et santé, etc.) et documentée par les riches collections de l'institution.