Construit au 18e s., le palais royal d'Aranjuez se présente sous la forme d'un bâtiment principal encadré par deux ailes et ouvert sur une cour d'honneur. À l'intérieur, l'escalier d'honneur dessert une multitude de salles aménagées à la fin du 19e s., dont la salle du trône aux murs tendus de velours rouge ou le salon de porcelaine, ensemble le plus gracieux et intéressant du palais. À la fin de la visite, le Museo de la vida en Palacio présente les différents souverains qui s'y sont succédé.