Il est installé au sommet d'une échine pelée, à plus de 200 m au-dessus de la mer, une position défensive stratégique que le premier roi de Portugal, Alphonse Henriques, réussit à enlever aux Maures dès 1165. De ses murailles crénelées qui enserrent le cimetière, la vue s'étale sur Sesimbra et son port.