La maréchaussée (qui doit son nom à ce qu'elle relevait directement des maréchaux de France) est devenue Gendarmerie nationale en 1791. Les salles du bâtiment présentent, du Moyen Âge à nos jours, les uniformes, les équipements et armements successifs des gendarmes, et leurs représentations dans la culture populaire (marionnettes, figurines de plomb, faïences...). Le parcours de l'exposition permanente peut être complété par la visite de la très riche photothèque.