En 1785, trois ans avant la fin de son règne, Charles III lance le projet d'aménagement d'une splendide promenade ombragée. Aujourd'hui, de part et d'autre sont réunis les plus prestigieux musées de la ville : le musée du Prado, occupant un édifice néoclassique, et le musée Thyssen-Bornemisza, installé dans le palais Villahermosa.