Ce musée a ouvert en 2002 à l'initiative d'Angela Rosengart, fille du marchand d'art Siegfried Rosengart. Ce duo de collectionneurs avait fait don à Lucerne de plusieurs oeuvres de Picasso, dont ils étaient proches. Comme son père, Angela Rosengart a prouvé son attachement à la ville en rendant publique l'une des plus belles collections privées d'Europe : plus de 300 oeuvres modernes des 19e et 20e s. où Picasso (32 tableaux, une centaine de dessins...) et Klee (125 oeuvres) sont au premier plan.