Situé dans un site remarquable, déjà habité à l'époque romaine, ce château fort fut édifié en 1135 par le premier roi du Portugal, Alphonse Henriques, pour défendre la frontière sud de son royaume lorsque Santarém et Lisbonne étaient sous domination maure. Après la libération de ces deux villes en 1147, le château perdit de son importance. Au 14e s., le roi Denis le fit rebâtir pour y résider avec sa femme, la reine Isabelle d'Aragon.