Ce musée, qui occupe l'ancien palais épiscopal remanié au 16e s., porte le nom du sculpteur Machado de Castro né à Coimbra en 1731. Le porche Renaissance ouvre sur une cour-patio et, sur le côté ouest, une loggia réalisée par Philippe Terzi, ménage une vue sur le sommet de l'ancienne cathédrale et la ville basse jusqu'au Mondego. À l'éclectisme des collections, dominées par un incomparable ensemble de sculptures de la Renaissance, s'ajoute une muséographie exemplaire.